Gasleckortungsmethode für autonome mobile Inspektionsroboter mit
optischer Gasfernmesstechnik in industrieller Umgebung
G. Bonow. Schriftenreihe Mess- und Regelungstechnik der Universität Kassel, Dissertation, (November 2015)
Zusammenfassung
In Deutschland sind die maximal zulässigen Emissionsmengen von Stoffen
und Stoffgruppen in verschiedenen Umweltvorschriften festgelegt.
Eine kontinuierliche und flächendeckende Überwachung von Industrieanlagen
ist aber weder personell, noch finanziell mit klassischer In-situ-Sensorik
realisierbar. In der vorliegenden Arbeit wird die Problemstellung
der autonomen mobilen Gasleckortung in industrieller Umgebung mittels
optischer Gasfernmesstechnik adressiert. Neben der Beschreibung des
verwendeten mobilen Robotersystems und der Sensorik, werden die eingesetzten
Techniken zur Messdatenverarbeitung vorgestellt. Für die Leckortung
wurde die TriMax- und BeaGLE-Methode in industrieller Umgebung mittels
simulierter Lecks entwickelt und getestet. Die abschließenden Labor-
und Freifelduntersuchungen haben gezeigt, dass die automatische Gasdetektion
und -leckortung mit autonomen mobilen Robotern und optischer Gasfernmesstechnik
innerhalb praktikabler Zeiten und mit hinreichender Präzision realisiert
werden können. In der abschließenden Diskussion wird deutlich, dass
noch weitergehende, interessante Forschungs- und Entwicklungspotentiale
erkennbar sind.
