Gasleckortungsmethode für autonome mobile Inspektionsroboter mit optischer Gasfernmesstechnik in industrieller Umgebung
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Schriftenreihe Mess- und Regelungstechnik der Universität Kassel, Dissertation, (November 2015)

In Deutschland sind die maximal zulässigen Emissionsmengen von Stoffen und Stoffgruppen in verschiedenen Umweltvorschriften festgelegt. Eine kontinuierliche und flächendeckende Überwachung von Industrieanlagen ist aber weder personell, noch finanziell mit klassischer In-situ-Sensorik realisierbar. In der vorliegenden Arbeit wird die Problemstellung der autonomen mobilen Gasleckortung in industrieller Umgebung mittels optischer Gasfernmesstechnik adressiert. Neben der Beschreibung des verwendeten mobilen Robotersystems und der Sensorik, werden die eingesetzten Techniken zur Messdatenverarbeitung vorgestellt. Für die Leckortung wurde die TriMax- und BeaGLE-Methode in industrieller Umgebung mittels simulierter Lecks entwickelt und getestet. Die abschließenden Labor- und Freifelduntersuchungen haben gezeigt, dass die automatische Gasdetektion und -leckortung mit autonomen mobilen Robotern und optischer Gasfernmesstechnik innerhalb praktikabler Zeiten und mit hinreichender Präzision realisiert werden können. In der abschließenden Diskussion wird deutlich, dass noch weitergehende, interessante Forschungs- und Entwicklungspotentiale erkennbar sind.
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