Lunze, J. (2016), Regelungstechnik , Vol. 1. Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen : Mit 425 Abbildungen, 76 Beispielen, 179 Übungsaufgaben sowie einer Einführung in das Programmsystem MATLAB / Jan Lunze , Springer Vieweg , Berlin .